Siqish jarayoni - printsipi qog'oz stakanning chetini ma'lum bir shaklga aylantirishdan iborat bo'lgan tirgaklash jarayoniga o'xshaydi. Shuning uchun talab qilinadigan harakat qonuni ham vertikal harakat yo'nalishi bo'yicha (qog'oz kosadan kosaning pastki qismigacha) o'zaro harakatdir.
Kubokni tortib olish jarayoni - qog'oz stakan har bir jarayondan aktuator tomonidan ma'lum bir yo'nalishda chiqariladi, shuning uchun qog'oz idishni tortib olish uchun eksenel kuch berish uchun vertikal o'zaro harakat (qog'oz stakandan stakanning pastki qismiga) talab qilinadi. qog'oz stakan.